移動型接触対象に対する相対加速度プロファイルに基づく撃力抑制力制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-207

グループ名: 【全国大会】平成29年電気学会全国大会論文集

発行日: 2017/03/05

タイトル(英語): Force Control to Moving Object for Suppression of Impact Based on Relative Acceleration Profile

著者名: 真木 隼斗(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Maki Hayato(Keio University),Katsura Seiichiro(Keio University)

キーワード: 力制御|反力推定オブザーバ|撃力抑制

要約(日本語): 近年，対象からモータへ加わる力を制御する力制御系に関する研究が盛んに行われている。力制御系は接触対象からモータへ加わる反力の制御を行う制御系であり，位置制御とは異なり接触時に対象に対して大きな力を加えることはない。しかし，対象に接触していない場合の力制御系において，対象に接近し接触した際に撃力が発生する。そこで，力制御系の力指令値に対象とモータの相対位置および相対速度にゲインを掛け，指令値に足し合わせることで撃力を抑制する。また，本稿では対象が移動している状況を想定し，対象とモータの相対加速度を考慮することで撃力を抑制するための方法を明らかにする。また，提案法の有効性を実験によって確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 377 Kバイト