ロボットの位置と力のハイブリッド制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-228

グループ名: 【全国大会】平成29年電気学会全国大会論文集

発行日: 2017/03/05

タイトル(英語): Hybrid position and force control of robot

著者名: 花房 拓哉(工学院大学)

著者名(英語): Takuya Hanafusa(Kogakuin University)

キーワード: ロボット

要約(日本語): 将来ロボットは工場だけでなく、家庭や公共施設など、より身近な場所で使用され、人と同じような作業が求められることが予想できる。ロボットがさらに人間に近い作業に適応して行くには、より複雑な物体を把握、操らなければならない。これを実現するためにはロボットは位置だけではなく、力を扱う必要がある。本研究は、2自由度マニピュレータに対して、位置制御と力制御を組み合わせた位置と力のハイブリッド制御を適用させ、その動作をシミュレーション内で実験、再現する。位置制御と力制御を組み合わせた位置と力のハイブリッド制御によって、位置制御だけでは困難であった複雑な作業をロボットに適応させることが目的である。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 363 Kバイト