移動ロボットの経路制御における予測制御の検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-229

グループ名: 【全国大会】平成29年電気学会全国大会論文集

発行日: 2017/03/05

タイトル(英語): Study on Predictive Control for Trajectory Control of Mobile Robot

著者名: 山岡 清志(神奈川県産業技術センター),上野 誠也(横浜国立大学),樋口 丈浩(横浜国立大学)

著者名(英語): Seiji Yamaoka(Kanagawa Industrial Technology Center),Seiya Ueno(Yokohama National University),Takehiro Higuchi(Yokohama National University)

キーワード: 経路制御|障害物回避|安全性|情報量|予測制御

要約(日本語): 本研究は、移動型ロボットの経路制御に資する手法を検証し、改良手法を提案するものである。本手法は、コストが安く、比較的小さいロボットにも搭載できることを目指して設計するものである。本手法は、移動物体が視野に無いときは、獲得した情報量をフィードバック制御により障害物を早期に見つけ，危険を回避するように移動する。また、視野に存在するときは、移動物体との衝突の危険性を優先して安全な領域まで回避行動をとる。数値計算によりロボットの経路制御における有効性を示す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 263 Kバイト