人物追従を用いた環境センシングロボットの制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-258

グループ名: 【全国大会】平成29年電気学会全国大会論文集

発行日: 2017/03/05

タイトル(英語): Control of the environmental sensing robot using human tracking

著者名: 菅田 唯仁(奈良工業高等専門学校),飯田 謙一(奈良工業高等専門学校),上田 悦子(大阪工業大学)

著者名(英語): Yuito Sugata(National Institute of Technology, Nara College),Kenichi Iida(National Institute of Technology, Nara College),Etsuko Ueda(Osaka Institute of Technology)

キーワード: 移動ロボット|自己調整ファジィコントローラ|環境センシング|SLAM|人物追従

要約(日本語): 農業従事者の高齢化が進行し，新規自営農業就業者が営農技術の取得を課題としており，その課題の1つとして環境情報管理があげられる．そこで筆者らは，環境情報測定器を搭載した移動型センシングロボットによって，温度，湿度，CO2濃度の環境情報を収集するシステムを提案する．提案システムでは，ハウス内マップと農業者によるティーチングに基づいてセンシングロボットが自動巡回し，ハウス全体の環境情報をより詳細に測定可能となる．学内のフィールドにて実験を行った結果として，農作業者のティーチングによってフィールドのマップ生成が実現され，自動巡回の経路計画が可能であることが確かめられた．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 543 Kバイト