ロボット制御のための可視光通信を用いた屋内測位方式

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-269

グループ名: 【全国大会】平成29年電気学会全国大会論文集

発行日: 2017/03/05

タイトル(英語): Visible light communication based indoor positioning for mobile robot control

著者名: 佐々木 衛(新潟大学),中澤 陽平(新潟大学),駒形 英樹(埼玉医科大学),西森 健太郎(新潟大学),牧野 秀夫(新潟大学)

著者名(英語): Mamoru Sasaki(Graduate school, Niigata University),Yohei Nakazawa(Graduate school, Niigata University),Hideki Komagata(Saitama Medical Unibersity),Kentaro Nishimori(Niigata University),Hideo Makino(Niigata University)

キーワード: 可視光通信|屋内測位|移動ロボット|魚眼カメラ

要約(日本語): 近年、自律型移動ロボットの研究が進められており、災害支援や介護分野への応用が期待されている。ここで、屋内測位手法の一つに可視光通信（Visible Light Communication、以下VLC）が挙げられる。しかし、現在測位に用いている魚眼カメラ型可視光受信機（以下、VLCカメラ）の解像度が低いため、量子化誤差による測位結果ばらつきが生じている。その結果PID制御による偏差の振動を十分に抑制できていないといった問題が存在する。本研究では、VLCにおける送信データを既知とした場合について、従来のVLCカメラと高解像度カメラそれぞれから得られる画像に対する測位結果を比較検討する。その結果、移動時におけるx方向の測位誤差が83%（0.79cm）軽減された。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 373 Kバイト