2リンク柔軟マニピュレータの省エネルギー駆動に関する研究

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-270

グループ名: 【全国大会】平成29年電気学会全国大会論文集

発行日: 2017/03/05

タイトル(英語): Study on Energy Saving Drive for a Two-Link Flexible Manipulator

著者名: 阿部 晶(旭川工業高等専門学校)

著者名(英語): Akira Abe(National Institute of Technology, Asahikawa College)

キーワード: 振動制御|フィードフォワード制御|多目的遺伝的アルゴリズム

要約(日本語): 本研究では，1つの駆動関節と2つの柔軟リンクから構成されるマニピュレータのPTP制御問題を扱い，2つの柔軟リンクの残留振動を抑制しつつ，駆動エネルギーが最小となるフィードフォワード制御法を提案する．提案手法において，PTP制御のためのマニピュレータの軌道を時間に関するべき級数を入力としたサイクロイド関数で表現する．このとき，生成される軌道の形状はべき級数の係数に依存する．そこで，2つの残留振動を抑制するとともに駆動エネルギーが最小となるよう多目的最適化手法を適用し，べき級数の係数をチューニングさせて最適軌道を求める．シミュレーションから，本手法の妥当性および有効性を検証する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 517 Kバイト