二足歩行ロボットの姿勢角を考慮した障害物回避の速い移動方法に関する研究

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-271

グループ名: 【全国大会】平成29年電気学会全国大会論文集

発行日: 2017/03/05

タイトル(英語): Research of Fast Obstacle Avoidance method for Bipedal Robot Considering Yaw Angle

著者名: 村井 瑛(横浜国立大学),田村 和也(横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学)

著者名(英語): Yoh Murai(Yokohama National University),Kazuya Tamura(Yokohama National University),atsuo Kawamura(Yokohama National University)

キーワード: 二足歩行ロボット|障害物回避|姿勢角

要約(日本語): 現在日本国内での人口減少が進んでおり，災害時における二足歩行ロボットによる労働力の提供が期待されている。二足歩行ロボットが移動して作業を行う際，移動ロボットの機能として障害物回避問題が取り上げられることが多い。刻々と環境が変化する作業現場での移動はポテンシャル法が適していると考えられる。災害現場などでロボットが障害物回避を行う際，回避は勿論，移動の速さも重要になる。二足歩行ロボットは全方向に移動が可能であるが，移動方向によって速さの制限に違いがある。つまり回避移動中のロボットの姿勢角を考慮することが重要となるが，その姿勢も陽に考慮したものはなかった。本研究では，姿勢角を考慮することで目的地までの速い移動を実現する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 493 Kバイト