脚ロボットの跳躍のための脚長-脚角度モード変換に基づく分解制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-272

グループ名: 【全国大会】平成29年電気学会全国大会論文集

発行日: 2017/03/05

タイトル(英語): Decomposed Control for a Legged Hopping Robot Based on Leg-Legnth and Leg-Angle Modal Transformation

著者名: 安部 義隆(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yoshitaka Abe(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 跳躍ロボット|モーションコントロール

要約(日本語): ロボットの跳躍動作は歩行に比べ大きなエネルギを必要とし，特に着地時の衝撃は大きな外乱となり制御トルクの限界値まで用いる必要がある。脚角度方向については外乱をロバストに抑圧することが求められるが，一方で脚長方向の外乱はばねの復元力として活用される。本稿ではロバストな脚角度制御を実現するためのモード変換を用いた脚角度と脚長の分解制御を提案する。脚角度方向に高ゲインでロバストな制御器を組むことで，限られた駆動トルクにおいても駆動パワーを脚角度制御に集中し外乱抑圧性能を上げることが可能となる。鉛直跳躍の実験により提案手法の有効性を確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 572 Kバイト