外付加速度センサとSSA法によるロボット関節軸の負荷側外乱トルクの推定

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-273

グループ名: 【全国大会】平成29年電気学会全国大会論文集

発行日: 2017/03/05

タイトル(英語): Estimation of Load-side Disturbance Torque of Robot Joint using External Acceleration Sensor and Singular Spectrum Analysis method.

著者名: 福井 順一(?岡技術科学?学),Thao Tran Phuong(?岡技術科学?学),?? 潔(?岡技術科学?学),宮崎 敏昌(?岡技術科学?学),横倉 勇希(?岡技術科学?学)

著者名(英語): Junichi Fukui(Nagaoka University of Technology),Tran Thao Phuong(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 産業用ロボット|加速度センサ|瞬時外乱オブザーバ

要約(日本語): ロボット関節軸の負荷側外乱トルクを補償するために，負荷側に外付加速度センサを取り付け，負荷側外乱を推定する方法が提案されている。しかしながら，外付加速度センサにインパルス状の雑音が発生した際，負荷側外乱トルクの推定精度が低下する。 Singular Spectrum Analysis (SSA) 法はインパルス状の雑音を高精度に取り除くことができる。本論文では， SSA 法を用いて加速度センサの雑音を除去し，負荷側外乱を正確に推定できることを数値シミュレーションにより確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 698 Kバイト