手術支援マスタ・スレーブロボットへの適用に向けた遅延時間補償制御のステップ応答比較

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-274

グループ名: 【全国大会】平成29年電気学会全国大会論文集

発行日: 2017/03/05

タイトル(英語): Comparison of Step Response of Time Delay Compensation System for Surgery Support Master-Slave Robot

著者名: 板井 謙太朗(大阪工業大学),河合 俊和(大阪工業大学),西川 敦(信州大学),正宗 賢(東京女子医科大学)

著者名(英語): Itai Kentaro(Osaka Institute of Technology),Kawai Toshikazu(Osaka Institute of Technology),Nishikawa Atsushi(Shinshu University),Masamune Ken(Tokyo Women's Medical University)

キーワード: マスタ・スレーブロボット|手術支援システム|ネットワーク遅延|遅延時間補償

要約(日本語): 近年、マスタ・スレーブロボットによる内視鏡下手術が普及しつつある。マスタとスレーブの対応は通常1対1であるが、複数のマスタとスレーブをネットワークで結び、任意の組み合わせで操作できるロボットシステムの構築を目指している。手術支援マスタ・スレーブロボットのネットワーク接続で課題となるのが、通信の可変的な遅延時間である。本研究では、ネットワーク接続する手術支援マスタ・スレーブロボットに対する遅延時間補償制御の適用に向けて、Smith予測器、通信外乱オブザーバ、ゲインスケジューリングの3手法を対象に、遅延時間100ms、300ms、500msとしたステップ応答シミュレーションを行ってその振る舞いを比較し、各手法の特徴を得た。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 489 Kバイト