ステレオカメラによるパーソナルモビリティ用障害物認識システムの基礎検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-279

グループ名: 【全国大会】平成29年電気学会全国大会論文集

発行日: 2017/03/05

タイトル(英語): A Study of Object Detection System for Personal Mobility using Stereo Camera

著者名: 齋藤 泰悟(仙台高等専門学校),山田 洋(仙台高等専門学校)

著者名(英語): Daigo Saito(National Institute of Technology, Sendai College),Hiroshi Yamada(National Institute of Technology, Sendai College)

キーワード: ステレオカメラ|パーソナルモビリティ

要約(日本語): パーソナルモビリティの普及に向けた課題として歩行者や障害物と衝突する危険性に対する安全性が求められているが，システムが高価になることも普及への障害となるため安価なシステムが要求される．本発表では安価なUSB Webカメラによるステレオカメラを用いて物体との距離を測定した結果，計算値と実際の距離との比較をもとに導出した推定関数を用いることで，焦点距離が不明なカメラでも理論値に近い距離を推定することができた．またカメラ角度を変更した場合についても実験を行い，カメラの高さ方向を軸として回転させる場合距離が推定できなくなるが，レンズの光軸を軸として回転させる場合影響が小さいことが分かった．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 222 Kバイト