マルチコプタの重心位置に対する水平飛行姿勢制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-051

グループ名: 【全国大会】平成30年電気学会全国大会論文集

発行日: 2018/03/05

タイトル(英語): Horizontal flight attitude control of a multi-copter with a change in the center of gravity position

著者名: 松村 勝裕(日本工業大学),半田 拓磨(日本工業大学),上野 貴博(日本工業大学)

著者名(英語): Katsuhiro Matsumura(Nippon Institute of Technology),Takuma Handa(Nippon Institute of Technology),Takahiro Ueno(Nippon Institute of Technology)

キーワード: マルチコプタ,圧力センサ

要約(日本語): 近年、高架下の点検や、荷物を積載し離れた場所への配達にマルチコプタを用いる試みが行われている。その他にも災害現場での情報収集や、農薬散布にもマルチコプタが利用される等、様々な分野でマルチコプタが注目されている。マルチコプタに荷物を積載する場合、機体の重心を考慮しなければならない。機体の重心が中心からずれている場合、飛行に悪影響を及ぼし、最悪の場合墜落してしまう恐れがある。本研究では重心の偏りをセンサによって検知し、モータ出力を調整することにより、重心が偏っている状態においても安定飛行を行える飛行システムの開発を行う。本稿では重心変化時の水平姿勢制御並びに、圧力センサを用いて重心の測定を行った。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 349 Kバイト