メキシカンハット関数を活用した旋回クレーンの軌道計画法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-054

グループ名: 【全国大会】平成30年電気学会全国大会論文集

発行日: 2018/03/05

タイトル(英語): Trajectory Planning Method for a Rotary Crane by Utilizing Mexican Hat Function

著者名: 阿部 晶(旭川工業高等専門学校)

著者名(英語): Akira Abe(National Institute of Technology, Asahikawa College)

キーワード: 粒子群最適化,フィードフォワード制御,振動制御

要約(日本語): 本研究では，旋回クレーンのPTP制御問題を扱い，新たな軌道計画法を提案する．ここで扱う旋回クレーンは，ブームの一端を中心に円弧上の軌道を描きながら旋回運動し，旋回方向と遠心力の影響による半径方向の2つの方向に荷揺れが発生する機構である．提案手法では，クレーンブームの旋回軌道をサイクロイド関数とメキシカンハット関数の結合で表現する．生成される軌道はメキシカンハット関数のパラメータに依存することとなる．そこで，粒子群最適化を適用し，クレーン位置決め後の残留振動抑制されるようにキシカンハット関数のパラメータをチューニングして最適軌道を生成させた．シミュレーションを実施し，提案手法の有効性を検証する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 440 Kバイト