倒立ロボット及びモビリティのVSS適応制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-056

グループ名: 【全国大会】平成30年電気学会全国大会論文集

発行日: 2018/03/05

タイトル(英語): Motion Control for a Wheeled Inverted Pendulum Robot and Seating Inverted Mobility by Using VSS Adaptive Control

著者名: 竹田 勇(東海大学),稲葉 毅(東海大学),平田 弘志(東海大学)

著者名(英語): Takeda Isamu(Tokai University),Inaba Takeshi(Tokai University),Hirata Hiroshi(Tokai University)

キーワード: VSS適応制御,LQ制御,車輪型倒立振子ロボット,着座型倒立モビリティ

要約(日本語): セグウェイを代表とした車輪型倒立二輪は不安定な対象であるため,ロバスト性を考慮した制御系設計が必要不可欠である.本研究では,倒立二輪型の自律走行ロボット及び,着座状態で人為的に操作を行うパーソナルモビリティを構成し,全物理パラメータを未知とした運動制御を行う手法を提案する.対象の倒立振子部分に目標値追従型のVSS適応安定化制御系を構成し,有界な振子目標角と並進位置の制御にSTCを用いる.また,旋回系にもVSS適応制御を構成している点も大きな特徴である.以上, 2種類の制御系を用いた提案手法により実験を実施し,不安定系な自律ロボットやパーソナルモビリティの運動制御への有用性を検証する.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 655 Kバイト