オンライン・オフライン融合型ニューラルネットワークを用いたサーボモータの位置決め制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-057

グループ名: 【全国大会】平成30年電気学会全国大会論文集

発行日: 2018/03/05

タイトル(英語): Position Control of Servo Motor with Neural Network Fused Online and Offline

著者名: 森田 昌一(工学院大学),黄 慶九(工学院大学)

著者名(英語): Masakazu Morita(Kogakuin University),Qingjiu Huang(Kogakuin University)

キーワード: サーボモータ,ニューラルネットワーク,フィードバック誤差学習

要約(日本語): サーボモータの位置決め制御では、負荷が変化すると制御ゲインの再設定を行う必要がある。その実現へ向けて、まず、ニューラルネットワークを用いたフィードバック誤差学習と従来の極配置法との位置決め制御にて、定常偏差がより小さくなることを確認した。次に、オンラインニューラルネットワークでの結果を用いたオフラインニューラルネットワークでの制御を行った。本研究では、その2つのニューラルネットワークを融合したオンライン・オフライン融合型ニューラルネットワークを用いた位置決め制御を行って、オンライン・オフライン融合型ニューラルネットワークを用いることで定常偏差がより小さくなり、本手法が有効であることを確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 429 Kバイト