自動離着岸に向けたステレオビジョンによる船舶の位置姿勢計測の試み

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-070

グループ名: 【全国大会】平成30年電気学会全国大会論文集

発行日: 2018/03/05

タイトル(英語): An Experiment on Measurement of Ship's Location and Orientation for Automatic Berthing and Leaving Control Using Stereo Vision

著者名: 山本 茂広(神戸大学),吉原 蓮汰(神戸大学),橋本 岳(静岡大学)

著者名(英語): Shigehiro Yamamoto(Kobe University),Renta Yoshihara(Kobe University),Takeshi Hashimoto(Shizuoka University)

キーワード: 船舶,ステレオビジョン,位置計測,姿勢計測,自律航行,離着岸

要約(日本語): 港湾での自律航行や，自動離着岸システムに応用することを想定して，陸上からステレオビジョンにより船舶の位置姿勢を計測することを試みた。神戸大学海事科学部附属練習船深江丸を対象に約5mの間隔を空けて2台のカメラで画像を撮影した。あらかじめ求めておいたカメラの内部，外部パラメータを用いてステレオ画像を平行化し，それらからBRISKで特徴点を検出，特徴量マッチングによりステレオ対応点を求め，さらに三次元座標を計算した。測量器で測定した結果と比べると，船橋前面部や右舷が正確に検出されており，この結果と船体のデータとのフィッティングを行えば，姿勢も分かると考えられる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 981 Kバイト