車輪型汎用モジュールシステム(MMS-V02)の移動シミュレーション

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-126

グループ名: 【全国大会】平成30年電気学会全国大会論文集

発行日: 2018/03/05

タイトル(英語): Simulation of movement of wheeled Multi-purpose Module System (MMS-V02)

著者名: 齊藤 多聞(愛知工業大学),加藤 久弥(愛知工業大学),内田 敬久(愛知工業大学)

著者名(英語): Tamon Saito(Aichi Institute of Technology),Hisaya Kato(Aichi Institute of Technology),Yoshihisa Uchida(Aichi Institute of Technology)

キーワード: モジュールロボット,メカナムホイール,全方向移動,シミュレーション

要約(日本語): 著者らは，様々な環境でも作業をすることが可能なロボットが必要であると考え，目的に応じて必要なモジュールを組み替えてロボットを構成するシステムを汎用モジュールシステム(MMS:Multi-purpose Module System)と名付けて研究を行っている．これまで，MMSでは全方向移動を行うことが可能なメカナムホイールで駆動するWM11-01モジュールを用いた直列車輪連結形態を開発してきた．本論文では安定走行と狭隘空間走行を目的としてWM11-01モジュールに関節モジュールを追加した車輪関節連結形態MMS-V02を提案し，各モジュールの駆動輪の速度及び関節角とMMS-V02の移動速度及び方向の関係を導出した．そして，計算式を用いたシミュレーションにより全方向への平地移動を実現した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 363 Kバイト