ケーブルを搭載した自律移動ロボット経路計画 -時間制約付きヒューリスティック探索におけるパラメータの検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-127

グループ名: 【全国大会】平成30年電気学会全国大会論文集

発行日: 2018/03/05

タイトル(英語): Motion planning of an autonomous mobile robot dealing with a cable -Study on parameters in time-limited heuristic search

著者名: 道木 加絵(愛知工業大学),大浦 与輝(愛知工業大学),鳥井 昭宏(愛知工業大学),元谷 卓(愛知工業大学),舟洞 佑記(名古屋大学),道木 慎二(名古屋大学)

著者名(英語): Kae Doki(AICHI INSTITUTE TECHNOLOGY),Yoshiteru Oura(AICHI INSTITUTE TECHNOLOGY),Akihiro Torii(AICHI INSTITUTE TECHNOLOGY),Suguru Mototani(AICHI INSTITUTE TECHNOLOGY),Yuki Funabora(NAGOYA UNIVERSITY),Shinji Doki(NAGOYA UNIVERSITY)

キーワード: 自律移動ロボット

要約(日本語): 近年需要が高まるEVやPHEVの充電方式には接触充電と非接触充電があり、本研究では家庭に導入が容易でケーブル差し替えで複数台充電が行える接触充電に着目する。これまで筆者らは、ケーブルを搭載した自律移動ロボットを用いたEVやPHEVの自動充電システムの構築を目指し、時間制約付きヒューリスティック探索を適用し、ケーブルの曲率を考慮した自律移動ロボットの経路計画手法を提案してきた。しかしながら、評価関数内の重みや時間制約付きヒューリスティック探索での設定変数について、生成される経路への影響を検証してこなかった。そこで、本稿ではシミュレーションによる経路生成実験を通して、各パラメータの生成経路への影響を検証する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 574 Kバイト