ポテンシャル法を用いた動的障害物との衝突回避

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-130

グループ名: 【全国大会】平成30年電気学会全国大会論文集

発行日: 2018/03/05

タイトル(英語): Collision Avoidance with Dynamic Obstacles using Potential Method

著者名: 皆川 凌(東京都立産業技術高等専門学校),曹 梅芬(東京都立産業技術高等専門学校)

著者名(英語): Ryou Minagawa(Tokyo Metropolitan College of Industrial Technology),Meifen Cao(Tokyo Metropolitan College of Industrial Technology)

キーワード: 経路計画,ポテンシャル法,移動ロボット,相対速度,動的障害物

要約(日本語): 自律移動ロボットの安全な経路計画のためには，壁や家具等の静的障害物のみでなく，歩行者などの動的障害物をリアルタイムで考慮する必要がある．これまでの先行研究では，ポテンシャル関数に動的障害物の移動速度が含まれていないため，ロボットが動的障害物と衝突回避できない可能性がある．本研究は，先行研究によって提案されたポテンシャル関数を基に，動的障害物とロボットの相対速度を考慮したポテンシャル関数を提案する．さらに目標地と動的障害物の相対位置に基づいてパラメータを設定することで，動的障害物との衝突回避ができる経路計画法を提案する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 512 Kバイト