温力感センサスティックの提案と試作

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-148

グループ名: 【全国大会】平成30年電気学会全国大会論文集

発行日: 2018/03/05

タイトル(英語): Proposal & Development of a Force and Thermal Sensor Stick

著者名: 土屋 駿斗(名城大学),大島 慧斗(名城大学),室山 真徳(東北大学),野々村 裕(名城大学)

著者名(英語): Hayato Tsuchiya(Meijo University),Keito Oshima(Meijo University),Masanori Muroyama(Tohoku University),Yutaka Nonomura(Meijo University)

キーワード: 触覚,熱流,力制御,神経網,アクチュエーション,LSI

要約(日本語): ロボットに人間の神経網を模した触覚センシングシステムを実装するためLSIチップを開発している。このチップと組合せた温力感センサヘッドを提案している。センサヘッドはロボットの指先に装着し、熱流・温度・力の同時測定を可能とする。センサヘッドでの熱流測定の課題として指先と測定対象の接触面積が印加力により変化した場合、測定値に大きな影響を与えることがある。正確な熱流測定のためには接触面積を一定にする必要がある。そこでセンサヘッドの力センサ信号を用いアクチュエータで印加力制御を行う「温力感センサスティック」を新たに提案する。これにより正確な熱流測定を可能にし、熱流値より物体の材質推定を行えるようになる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 944 Kバイト