触覚センサの計測時における微細凹凸表面形状と摩擦力の関係

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-151

グループ名: 【全国大会】平成30年電気学会全国大会論文集

発行日: 2018/03/05

タイトル(英語): Relationship between Micro Surface Roughness and Frictional Force under Tactile Sensor Measurement

著者名: 綿谷 一輝(香川大学),寺尾 京平(香川大学),下川 房男(香川大学),高尾 英邦(JST-CREST)

著者名(英語): Kazuki Watatani(Kagawa University),Kyohei Terao(Kagawa University),Fusao Shimokawa(Kagawa University),Hidekuni Takao(JST-CREST)

キーワード: 触覚センサ,表面形状,摩擦力,摩擦係数

要約(日本語): 我々が開発した微細接触子を有する高分解能2軸触覚センサを用いて，1mm以下の凹凸を有する対象表面を走査し，取得した表面形状信号と摩擦力信号を比較した。その結果，表面形状信号と摩擦力信号は相互に相関があるものの，単純な比例関係ではないことが分かった。これは微細な領域での摩擦が単純に垂直荷重に依存していない可能性を示している。本稿では，微細な接触子と対象表面の相互作用を力学的に解析し，「垂直荷重」に起因する摩擦力に加えて「微細な表面形状」に起因する摩擦力の効果を明確な力学モデルとして表現した。本モデルにより，凹凸形状による影響を考慮した局所的に働く摩擦係数を算出可能となる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 952 Kバイト