摩擦補償に基づく周波数応答解析法における遅れ要素の影響

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-165

グループ名: 【全国大会】平成30年電気学会全国大会論文集

発行日: 2018/03/05

タイトル(英語): Influence of Delay Components on Friction Compensation-Based Frequency Response Analysis

著者名: 原田 和也(名古屋工業大学),前田 佳弘(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学)

著者名(英語): Kazuya Harata(Nagoya Technical University),Yoshihiro Maeda(Nagoya Technical University),Makoto Iwasaki(Nagoya Technical University)

キーワード: 周波数応答解析,摩擦,周波数特性,遅れ要素,線形ダイナミクス

要約(日本語): プラントの線形ダイナミクスに対する数学モデリングは，制御特性解析や制御器設計を行う上で重要な要素技術の一つである。数学モデリングに際し，産業界では正弦波掃引法等の周波数応答解析 (FRA) 法によって線形ダイナミクスの周波数特性を獲得することが多いが，各種軸受や案内に存在する非線形摩擦の影響が大きい対象の場合，正確な周波数特性の獲得は難しくなる。この問題に対し，先行研究では，摩擦モデルを用いてフィードバック摩擦補償を行うFRA法を提案しているが，現実的に存在するプラント入出力の各種遅れ要素(アンプ，センサ等)を考慮していないため，それによるFRA誤差が危惧される。本稿では，先行研究のFRA法を遅れ要素を有する摩擦システムに適用し，遅れ要素の影響を実機実験により明らかにする。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 839 Kバイト