異なる条件下で保存した人間の動作データ群の連続再現

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-169

グループ名: 【全国大会】平成30年電気学会全国大会論文集

発行日: 2018/03/05

タイトル(英語): Continuous reproduction of Human Motion Data Saved in Different Condition

著者名: 南房 航哉(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Koya Nambo(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: モーションコピーシステム,バイラテラル制御,マルチラテラル制御,外乱オブザーバ

要約(日本語): 近年，触覚情報を含む動作の保存，再現は伝統技術の伝承など様々な場面での活用が期待されており更なる発展が望まれている。しかしながら，初期値に依存する位置の情報を扱う際には保存時と再現時で同じ条件下でないと再現が困難であるといった課題も存在する。本研究ではこの問題を解決するために仮想シミュレータを用い環境に対する動作データの正確な再現を実現する手法を提案する。仮想シミュレータは力の和のモードをモニタリングし常に動作データとロボット間で作用反作用の法則が成り立つように動作を補正する。提案法を用いることにより，職人ごとに保存されたデータを任意に組み合わせて1台の機械に作業させることが可能となる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 463 Kバイト