人間動作を自動化する繰り返し動作生成

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-170

グループ名: 【全国大会】平成30年電気学会全国大会論文集

発行日: 2018/03/05

タイトル(英語): Repetitive Motion Generation for Automation of Human Motions

著者名: 村松 久圭(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Hisayoshi Muramatsu(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: バイラテラル制御,モーションコントロール,周期信号生成器,外乱オブザーバ

要約(日本語): 現在，産業界における高速・高精度・繰り返し長時間の作業は自動機械によって支えられている。しかしながら，自動機械による産業活動の自動化が進められる一方で，未だ自動化が進まず人間による作業もまた重要な役割を有している。この際，人間の適応性を残しつつその作業の自動化を進めることは産業において重要な課題である。本研究では周期信号生成器を用いたバイラテラル制御を提案する。周期信号生成器を用いて人間動作を繰り返し信号へ修正することにより，人間動作を繰り返し動作へ修正して自動機械へ行わせることが可能となる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 549 Kバイト