モジュール構造を有するマニピュレータを用いた水中バイラテラル制御実験

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-171

グループ名: 【全国大会】平成30年電気学会全国大会論文集

発行日: 2018/03/05

タイトル(英語): Underwater Bilateral Control Method by Using Manipulator with Module Structure

著者名: 瀧澤 健太(神戸大学),元井 直樹(神戸大学)

著者名(英語): Kenta Takizawa(Kobe University),Naoki Motoi(Kobe University)

キーワード: モーションコントロール,バイラテラル制御,ロボティクス,水中マニピュレータ,モジュール構造

要約(日本語): 本論文では、モジュール構造を有する水中マニピュレータの開発と水中バイラテラル制御実験を行う。マニピュレータにモジュール構造を適用することで、メンテナンス性と拡張性が向上を図った。また、水中でのバイラテラル制御実験を実現することで、操作者は視覚情報と触覚情報を用いて水中マニピュレータを操作することが可能となる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 874 Kバイト