ローカル操作マスタアームと内視鏡ロボットを選択結合するORiNを介した制御システム

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-172

グループ名: 【全国大会】平成30年電気学会全国大会論文集

発行日: 2018/03/05

タイトル(英語): Control System using ORiN for Connection with Locally Operated Master Arm and Endoscope Robot

著者名: 小林 広幸(大阪工業大学),河合 俊和(大阪工業大学),西川 敦(信州大学),岩本 憲泰(信州大学),堀瀬 友貴(東京女子医科大学),正宗 賢(東京女子医科大学)

著者名(英語): Hiroyuki Kobayashi(Osaka Institute of Technology),Toshikazu Kawai(Osaka Institute of Technology),Atsushi Nishikawa(Shinshu University),Noriyasu Iwamoto(Shinshu University),Yuki Horise(Tokyo Women's Medical University),Ken Masamune(Tokyo Women's Medical University)

キーワード: 内視鏡下手術,内視鏡ロボット,ミドルウェア,オライン,選択結合

要約(日本語): 滅菌領域にて小型手術ロボットを統合するロボット支援内視鏡下手術の実現に向けて、執刀医が直感的に内視鏡ロボットや鉗子ロボットをローカル操作するインタフェースは重要である。これまでに、機構分離型5自由度マスタアームを開発し、制御対象の簡便な切り替えを目指して本マスタアームと複数の鉗子ロボットLODEMを選択結合する、ミドルウェアORiNを介したマスタスレーブ制御システムを構築した。本選択結合システムの拡張に向けて、内視鏡ロボットの制御を構築するためにはON/OFF制御のアプリケーションが求められる。本研究の目的は、ローカル操作マスタアームと内視鏡ロボットAESOPを選択結合する、ORiNを介したON/OFF制御システムの構築である。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 448 Kバイト