片付けロボットのための物体変化検出手法および環境地図作成に関する研究

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-222

グループ名: 【全国大会】平成30年電気学会全国大会論文集

発行日: 2018/03/05

タイトル(英語): Detection Method of Object Position Change and Creating Method of Environmental Map for Clearing-away Robot

著者名: 八木 瑶子(神戸大学),元井 直樹(神戸大学)

著者名(英語): Yoko Yagi(Kobe University),Naoki Motoi(Kobe University)

キーワード: モーションコントロール,ロボティクス,片付けロボット,物体検出,環境地図,自律移動

要約(日本語): 本研究では片付けロボットの実現を目指し,物品の位置変化検出や環境地図の作成を行う。物品の位置の変化を比較することで片付ける対象の物品を見つける。変化箇所の検出では3次元点群画像を取得し,元画像と比較した。従来手法では高さ情報だけで比較していたが,高さのない物品でも検出できるように色情報も組み合わせた。これにより精度の高い物品の変化箇所の検出を目指した。また,実験により提案手法の有用性を実証した。片付けロボットが自己位置を推定し検出物品の位置への移動を行うためには,部屋の環境地図をつくる必要がある。環境地図の作成にはSLAMを用いることで,片付けロボットの自己位置推定及び移動が可能となった。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 698 Kバイト