オムニホイールを用いた全方向移動ロボットの操作量飽和を考慮した制御法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-223

グループ名: 【全国大会】平成30年電気学会全国大会論文集

発行日: 2018/03/05

タイトル(英語): Control method of omnidirectional mobile robot considering output satulation

著者名: 小野 佑希菜(仙台高等専門学校),大場 譲(仙台高等専門学校),藤原 和彦(仙台高等専門学校)

著者名(英語): Yukina Ono(National Institute of Technology, Sendai College),Yuzuru Ohba(National Institute of Technology, Sendai College),Kazuhiko Fujiwara(National Institute of Technology, Sendai College)

要約(日本語): 近年家庭向けロボットに注目が集まっているが,家庭向けロボットは自由自在に移動できる事が重要となる。自由自在に動く機構として本稿では3 輪の全方向ロボットを取り上げ,本ロボットの問題点の提示,および解決方法の提案を行う。本ロボットは3つモータの先にオムニホイールを取り付けており,モータの出力の組み合わせで全方向移動を可能とする。しかしモータに流せる電流量には制限があり, 3つのモータ電流のバランスが崩れ予期せぬ挙動となる問題がある。この問題をシミュレーションにより検証し電流制限を考慮する場合、しない場合を比較した。電流制限ありでx方向に進む場合大きく湾曲した。今回確認した結果をもとに解決方法の検証を行う。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 192 Kバイト