可変オブザーバゲインを用いたイナーシャ及び摩擦外乱のオンライン推定

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-226

グループ名: 【全国大会】平成30年電気学会全国大会論文集

発行日: 2018/03/05

タイトル(英語): Online Estimation of Inertia and Friction Disturbance by Variable Observer Gain

著者名: 安村 啓太郎(和歌山工業高等専門学校),岡部 弘佑(和歌山工業高等専門学校)

著者名(英語): Keitaro Yasumura(NIT,Wakayama College),Kousuke Okabe(NIT,Wakayama College)

キーワード: オブザーバ,イナーシャ,外乱,オンライン推定

要約(日本語): マニピュレータの手先位置決め精度の劣化要因として軸間の干渉トルクが問題視されており、動力学方程式に基づいて補償が行われている。このような手法を最大限に活用するうえで重要となるのがイナーシャ値等のパラメータ値である。そこで、イナーシャ誤差とその他の外乱として粘性摩擦とクーロン摩擦を取り上げオンライン推定することを目的として推定システムを構築した。本方式の特徴は、オブザーバを用いてイナーシャ誤差を推定することにより、オンラインでのイナーシャ誤差の推定が可能なことである。また、摩擦外乱も推定することで、外乱が含まれるメカ系でもイナーシャ誤差が推定可能なことである。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 674 Kバイト