リニアサーボモータの位置決め制御に適した2自由度PID制御器の簡易設計法の検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 5-007

グループ名: 【全国大会】平成30年電気学会全国大会論文集

発行日: 2018/03/05

タイトル(英語): A Study of Simple Design of Two-Degree-of-Freedom PID Controller for Positioning Drive of Linear Servo Motors

著者名: 平原 英明(職業能力開発総合大学校),田中 晃(職業能力開発総合大学校),山本 修(職業能力開発総合大学校)

著者名(英語): Hideaki Hirahara(Polytechnic University),Akira Tanaka(Polytechnic University),Shu Yamamoto(Polytechnic University)

キーワード: リニアサーボモータ,2自由度PID制御器,極零点配置,位置決め制御系,カットオフ角周波数,電流リミット

要約(日本語): リニアサーボモータ（LSM）は，垂直力やベアリング摩擦などの影響を直接受けるため，高精度な位置決め制御の実現には外乱や負荷変動にロバストな制御器の導入が有効である．そこで本研究では，LSMの位置決め制御器として2自由度PID制御器の適用を提案している．この制御器は一般的なPID制御器と同等の少ない演算量でありながら比較的ロバストな性能を得られる制御器として知られている．これまでの研究では，システムの極配置の極の角度の設定を行うだけで2自由度PID制御器の5つの制御ゲインを一義的に決定できる簡易設計法について検討してきた．今般，電流リミット値，位置指令値，モータ定数に対して適切な位置制御系のカットオフ角周波数を設定する方法についての検討を行ったので報告する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 452 Kバイト