Correntropyコストに基づく非線形システムの状態推定の検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-065

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): State Estimation Based on Correntropy Cost in Nonlinear System

著者名: 真木 隼斗(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Hayato Maki(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 状態推定,粒子フィルタ,Correntropy

要約(日本語): 状態推定法は直接取得することが困難な値を知る手段として有名でありカルマンフィルタが有名である。これは状態の真値と推定値の誤差の二乗をコストとしたアルゴリズムであり，線形システム・白色雑音下において有用であることが知られている。しかし雑音分布が白色でない場合，二乗コストでは不十分である。二乗コストに変わるコストとしてCorrentropyコストがある。Correntropyコストは二乗コストでは捉えることが困難な情報をアルゴリズムに用いることができ，フィルタリング問題で二乗コストより推定値の精度が良いことが報告されている。しかし，非線形システムに対する例は少ない。そこで本稿では，Correntropyを用いた非線形システムに対する状態推定法を提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 251 Kバイト