仮想現実での直接教示によるロボットの動作獲得

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-109

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): Robots’Motion Acquisition in Virtual Reality by Direct Teaching

著者名: 徳久 龍之介(新居浜工業高等専門学校),田中 大介(新居浜工業高等専門学校),眞鍋 知久(新居浜工業高等専門学校)

著者名(英語): Ryunosuke Tokuhisa(National Institute of Technology, Niihama College),Daisuke Tanaka(National Institute of Technology, Niihama College),Tomohisa Manabe(National Institute of Technology, Niihama College)

キーワード: 仮想現実,ロボティクス,直接教示,強化学習

要約(日本語): ロボットに複雑なタスクを実行する動作を獲得させるには強化学習によるアプローチが有効である。強化学習の初期軌道を直接教示によって決定することで効率的に学習することができる。しかし、実機による直接教示は機械的な摩耗によって実機の故障する可能性があり、教示できるロボットの大きさにも制限がある。これらの問題を解決するためには仮想現実空間上の仮想ロボットに対する直接教示が1つの解決策となり得る。そこで筆者らはUnityとGazebo を統合したシステムで仮想ロボットに直接教示できるシステムを開発し、仮想現実空間で決定した軌道に対して強化学習が有効に機能するかを検証したのでその結果について発表する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 267 Kバイト