ケーブルを搭載した自律移動ロボット経路計画 -短い経路を生成するための評価関数の検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-130

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): Motion planning of an autonomous mobile robot dealing with a cable -Study on evaluation functon for generating shorter path

著者名: 大浦 与輝(愛知工業大学),道木 加絵(愛知工業大学),鳥井 昭宏(愛知工業大学),元谷 卓(愛知工業大学),舟洞 佑記(名古屋大学),道木 慎二(名古屋大学)

著者名(英語): Kae Doki(Aichi Institute of technology),Kae Doki(Nagoya University),Akihiro Torii(Nagoya University),Suguru Mototani(Nagoya University),Yuki Funabora(Nagoya University),Shinji Doki(Nagoya University)

キーワード: 自律移動ロボット,経路計画,時間制約付ヒューリスティック探索,電気自動車

要約(日本語): 本研究ではケーブルを搭載した自律移動ロボットを用いたEVやPHEVの自動充電システムの構築を目指しており、これまで筆者らは時間制約付きヒューリスティック探索を用いるケーブルの曲率を考慮した自律移動ロボットの経路計画手法を提案してきた。従来手法ではロボット移動時のケーブルの負荷を考えLook-upテーブルによる移動制限のみならず評価項目として曲率変化量を加えていた。そのため、生成された経路が曲率変化量を重視し、必要以上に長い経路となった。そこで、本稿では従来の曲率変化量の項目を削除した新評価関数を検討し、これと従来評価関数をシミュレーションによる経路生成実験によって比較した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 293 Kバイト