草刈ロボット用首振り機構の動作評価

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-131

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): Evaluation of Oscillating Mower Mechanism for Mower Robot

著者名: 鈴木 涼汰(愛知工業大学),内? 敬久(愛知工業大学)

著者名(英語): Ryota Suzuki(Aichi Institute of Technology),Yoshihisa Uchida(Aichi Institute of Technology)

キーワード: 草刈ロボット,首振り機構,てこクランク機構,動作軌跡,刈幅

要約(日本語): 筆者らは，小型の遠隔操作型草刈ロボットAMR-D01を開発してきた．しかしながら，AMR-D01は小型であるため刈幅が狭く，長時間の作業を要していた．そこで刈幅増加を目的として草刈ロボット用の首振り機構を提案し，シミュレーションにより評価をしてきた．本論文では製作した実機を用いて動作軌跡と刈幅の特性を評価した．理論と実機の軌跡に進行方向において0.07 mの差異があった．また，刈幅に関しては理論上0.620mに対し実機では0.640mとなった．これは，実機の組み立ての誤差や遊び，一部組み付けの変更をしたためである．そのため，実機のリンク形状を考慮したシミュレーションで比較するとほぼ一致する結果となり，刈幅増加を実現した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 438 Kバイト