モジュールロボットの自動接続手法の提案

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-132

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): Proposal of Automatic Connection Method for Modular Robot

著者名: 加藤 久弥(愛知工業大学),内田 敬久(愛知工業大学)

著者名(英語): Hisaya Kato(Aichi Institute of Technology),Yoshihisa Uchida(Aichi Institute of Technology)

キーワード: モジュールロボット,自動接続,MMS

要約(日本語): 現在までに著者らは，MMSと名付けたモジュールロボットの研究を行ってきている．使用環境に応じて組み換えて駆動させるが，現在手動で各モジュールの接続を行っている．モジュールの自動脱着が可能になれば，環境に合わせて形態を変えることができ，環境適応性が向上すると考えられる．本論文では初期段階として2次元でのロボット接続動作について提案した．2段階でロボットを接近，接続させる．シミュレーション上でロボットを動かし，接続待機位置に対して約1㎝，約1度の精度で到達することがわかった．しかし，2段階目としては精度不足であり，誘導精度向上に向けて別途センサによる精密な誘導が必要であることがわかった．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 434 Kバイト