歩行者のパーソナルスペースを考慮した自律移動ロボットの移動制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-133

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): Motion Control of Autonomous Mobile Robot Considering Personal Spaces of Pedestrians

著者名: 張 斌(神奈川大学),金子 正秀(電気通信大学),林 憲玉(神奈川大学)

著者名(英語): Bin Zhang(Kanagawa Univerisity),Masahide Kaneko(The Univeristy of Electro-Communications),Hunok Lim(Kanagawa Univerisity)

キーワード: パーソナルスペース,自律移動ロボット,ポテンシャル場法

要約(日本語): ロボットが移動する際に障害物を避けるが、歩行者は障害物と違って、避けられる必要だけでなく、不快感を与えないことも要求されている。本研究は歩行者のパーソナルスペースを考慮し、複数の個人が独立に行動する場合と複数人が同時に行動する場合のパーソナルスペースの形成過程をモデル化し、ロボットが移動する途中に、パーソナルスペースにできるだけ入らないことで、周りの歩行者に不快感を与えないようにする。やむを得ずパーソナルスペースに入った場合は、一言を謝ることで、歩行者の不快感を減らすようにする。社会的に思いやりを持つ機能をロボットに備えることで、ロボットの人間の日常生活環境への普及に役に立つことを目指す。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 211 Kバイト