球輪装備車両の小型化と直進性能の改善

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-134

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): Miniaturization and Improvement of Forward and Backward Performance for Ball Wheeled Vehicle

著者名: 中村 澪雄(北見工業大学),川村 武(北見工業大学)

著者名(英語): Reo Nakamura(Graduate School, Kitami Institute of Technology),Takeshi Kawamura(Graduate School, Kitami Institute of Technology)

キーワード: 球輪装備車両,全方位移動,PI制御,軌道追従性

要約(日本語): 本研究室では3つのゴム球(球輪)を駆動して，その場での方向転換や全方向への並進運動などできる球輪装備車両を製作し研究を進めている．球輪装備車両は球輪を3つ正三角形の頂点上に配置して，それぞれの球輪を主にDCギアドモータ，オムニホイールにより駆動している．この3つの球輪の駆動力のベクトル合成により車体は走行する．球輪装備車両はオムニホイールを用いているため，オムニホイールと球輪の間で滑りが生じる．これが原因の一つとなり，車両は軌道を外れて走行することがある．そのため，ロータリーエンコーダにより各球輪の回転数を測定し，PI制御を行う．これまで実用性の向上のため，フレームサイズの小さな車両を作製して，8方向の並進運動の走行性能の改善を行った．ここでは，左右及び斜め45度方向並進運動より前後並進運動の軌道追従性能が悪く改善が望まれた．そこで本研究では，この前後並進運動の軌道追従性能を向上させるべく球輪の一つに新たな駆動輪を追加した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,005 Kバイト