産業用ロボット向け自由姿勢部品の姿勢分類方法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-136

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): A Posture Classification Method for Free Posture Parts

著者名: 永谷 達也(三菱電機)

著者名(英語): Tatsuya Nagatani(Mitsubishi Electric Corp.)

キーワード: 産業用ロボット,三次元ビジョンセンサ,システムインテグレーション

要約(日本語): センサ技術の向上に伴い、産業用の3Dビジョンセンサを利用したロボットシステムの提案が増加している。自由姿勢部品の取扱いは生産現場で求められ続けてきた技術であり、その解決策が広く研究開発されてきた。その中でも、3Dビジョンセンサによる部品位置姿勢の認識と垂直多関節型ロボットによるハンドリングは、特に研究開発が活発な分野である。しかし、自由姿勢部品を取扱うロボットシステムの立上げは複雑であり、その支援技術が生産現場では求められている。本稿では、自由姿勢部品の姿勢分類方法と、姿勢分類毎の把持方法の設定における制約条件の付与方法について報告する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 327 Kバイト