路面画像と複数のオプティカルフローセンサによるオドメトリ

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-139

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): Odometory by Road Surface Image and Multiple Optical Flow Sensors

著者名: 内田 圭祐(東洋大学),横田 祥(東洋大学),山田 和明(東洋大学),松元 明弘(東洋大学),中後 大輔(関西学院大学),村松 聡(東海大学),橋本 洋志(産業技術大学院大学)

著者名(英語): Keisuke Uchida(Toyo University),Sho Yokota(Toyo University),Kazuaki Ymada(Toyo University),Akihiro Matsumoto(Toyo University),Daisuke Chugo(Kwansei Gakuin University),Satoshi Muramatsu(Tokai University),Hiroshi Hshimoto(Advanced Institute of Industrial Technology)

キーワード: ビジュアルオドメトリ,地面画像,移動ロボット

要約(日本語): 本稿では，路面画像と2つのオプティカルフローセンサを用いたオドメトリ手法を提案する．使用するオプティカルフローセンサは移動量をピクセル値で出力するため，この値に重みをかけ，実移動距離[m]を算出する．このため本手法は，重みを求めるキャリブレーションモードと，これに続く実測モードから成る．キャリブレーションモードでは，加速度センサと停止状態を用いて推定した距離と，オプティカルフローセンサの出力値を比較し，重みを決定する．実測モードでは，キャリブレーションモードで決定した重みを用いて，オプティカルフローセンサと地面画像を用いてオドメトリを行う．検証実験の結果，正しくオドメトリできたことを確認した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 693 Kバイト