軟質材料把持における滑り現象

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-166

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): Slipping Phenomenon on Soft Material Grasping

著者名: 坂口 晴哉(名城大学),野々村 裕(名城大学)

著者名(英語): Haruya Sakaguchi(Meijo University),Yutaka Nonomura(Meijo University)

キーワード: 滑り現象,把持,力センサ,シリコン樹脂,弾性体,ロボット

要約(日本語): 軟らかい把持対象の適切な把持の実現に向け、把持により変形を伴う軟質材料が滑る際に把持部が受ける力の計測を行う。分銅をぶら下げたシリコン樹脂製の試料を試験機で把持し、把持間距離を微小に広げていくことで把持力が減少し、試料が滑り落ちるまでに把持部が受ける力を計測した。力の計測は先端部が硬めのシリコン樹脂製である3軸力センサを用い、これが把持部となっている。軟らかい試料を硬い把持部で把持した場合、滑り開始から落下までに滑り時間が生じた。その間、把持間距離が広がることによる把持力の減少が緩和する現象が観察され、再現性も確認できた。把持材料、把持方法による本現象の観察、測定を行い、現象の解明を進める。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 787 Kバイト