温力感センサヘッド設計のためのFEM熱解析

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-179

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): FEM thermal analysis for designing a force and thermal sensor head of robots

著者名: 大橋 祐也(名城大学),土屋 駿斗(名城大学),室山 真徳(東北大学),野々村 裕(名城大学)

著者名(英語): Yuya Ohashi(Meijo University),Hayato Tsuchiya(Meijo University),Masanori Muroyama(Tohoku University),Yutaka Nonomura(Meijo University)

キーワード: 有限要素法解析,熱流,熱解析,熱抵抗体,ロボット,触覚

要約(日本語): ロボットに実装するために力、温度、熱流を同時に測定可能な温力感センサヘッドを研究・開発している。センサヘッドにヒータと熱抵抗体を組込むことでセンサヘッド内の温度差から熱流を算出する。熱流検知を行うことで人間と同じように触れたものの材質を識別できるようになる。熱流測定においてセンサヘッドが被測定体に触れるとセンサヘッドから被測定体に熱が流れ、被測定体において面方向、深さ方向に温度分布が生じる。センサヘッドの接触面寸法と被測定体寸法による熱流特性を知るためにFEM熱定常解析を行った。解析結果から熱抵抗体の直径に対し被測定体の厚みが約0.5倍以上、幅が約4倍以上で、安定した熱流値が測定できることがわかった。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 805 Kバイト