水中化学探査ロボット開発に向けたザリガニの嗅覚探索行動の観察に関する基礎的研究

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-201

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): Fundamental Observation of Olfactory Search Behavior of Crayfish to Develop Underwater Chemical Sensing Robot

著者名: 三宅 新人(東京農工大学),石田 華子(東京農工大学),三石 健暉(東京農工大学),松倉 悠(大阪大学),石田 寛(東京農工大学)

著者名(英語): Niito Miyake(Tokyo University of Agriculture and Technology),Hanako Ishida(Tokyo University of Agriculture and Technology),Tatsuki Mitsuishi(Tokyo University of Agriculture and Technology),Haruka Matsukura(Osaka University),Hiroshi Ishida(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 甲殻類生物,嗅覚,水中ロボット,化学センサ,カメラキャリブレーション

要約(日本語): 本研究では，匂いを頼りに餌を探すザリガニの行動を模倣し，水中に漂う化学物質を辿ってその発生源を探すロボットの開発を目指す。そのために，歩行中のザリガニが作る噴流を可視化し，その方向を計測することを試みた。ザリガニは，顎脚を振って噴流を生成する。この噴流に向かって引き寄せられる流れを利用し，周囲から匂いを引き寄せ，流れの乏しい環境下でも嗅覚による餌の探索を可能にしていると言われている。この行動のメカニズムを解明するため，ザリガニに小型インク放出装置を取り付けて，噴流を可視化した。ザリガニの行動を2台のカメラを用いて観察することにより，インクで可視化された噴流の三次元的な角度を求めることができた。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 425 Kバイト