陸上短距離走選手の走行フォームに基づく2足ロボットの走行制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-201

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): Running Control of a Biped Robot Inspired by Sprinter's Running Form

著者名: 扇谷 祐仁(慶應義塾大学),安部 義隆(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yuji Ogitani(Keio University),Yoshitaka Abe(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 2足ロボット,2足走行,人間模倣

要約(日本語): 2足走行ロボットを研究することは，ロボットが人間に近い環境下において高速な移動を実現すること，および「跳ぶ」「蹴る」といったよりダイナミックな動作を達成することの一助になると考えられ，ロボットの活躍の場が広がると期待される。本稿では，より高速な走行の達成を目的とした。2足走行ロボットの指令値生成は，倒立振子のような簡素化されたモデルに基づき設計したものや，ある評価関数について最適化することで導出したものが多い。そこで，本稿では人間の実際の走行フォームに基づき遊脚先端と重心位置の指令値を生成した。陸上短距離走選手より取得した指令値を基に，シミュレーションではモータの性能下において最高3.40 m/sの速度で走行することが確認された。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 408 Kバイト