通信遅延下における動作再現システムのむだ時間補償法の検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-202

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): Consideration of Time Delay Compensation Method for Motion Reproduction System Under Communication Delay

著者名: 南房 航哉(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Koya Nambo(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: モーションコントロール,動作再現システム,むだ時間補償

要約(日本語): 人間動作を保存し再現可能な動作再現システムが提案されている。動作再現システムを用いることにより任意の場所，時間に人間の動作を再現することが可能になる。しかしながら，遠隔地での動作再現を行う場合，通信遅延による影響でシステムが不安定化する可能性がある。動作再現システムは力制御を含むことから，従来提案されているモデルベースの補償法を適用する場合，正確な接触環境のモデルが必要になる。しかしながら一般に接触環境のモデルを正確に得ることは困難である。そこで本稿では動作保存時の情報を用いた遅延補償法について検討する。本手法を用いることで，環境のモデルを用いることなく遅延補償を行うことが可能となる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 332 Kバイト