適応周期外乱オブザーバを用いた力制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-203

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): Force Control Using Adaptive Periodic-Disturbance Observer

著者名: 村松 久圭(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Hisayoshi Muramatsu(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: モーションコントロール,外乱オブザーバ,力制御

要約(日本語): 現在，産業の自動化が進み，高速・高精度・長時間の運用が可能な産業機械がその生産力を支えている。そして，より高精度な運動，より多様な運動を求め，モーションコントロールの研究は盛んに行われてきた。本研究ではその中でも，適切な力加減を実現する力制御の高精度化に着目する。産業機械に要求されるタスクの多くは繰り返しの周期運動である。しかし，周期運動は周期外乱を誘発し，その精度を劣化させる問題を有する。この問題に対して，周期外乱を推定・補償する適応周期外乱オブザーバがこれまでに提案されている。本研究では周期的な力制御を行うシステムに対して，適応周期外乱オブザーバを付与し，その外乱抑圧性能を向上させる。それにより，繰り返し運動を行う力制御の高精度化を行う。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 592 Kバイト