電動耕耘機における耕耘爪の速度制御のための突発外乱オブザーバ

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-205

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): Disturbance Compensation of Tilling Pawl Using Sudden Disturbance Observer

著者名: 多田 武流(長岡技術科学大学),福井 順一(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Takeru Tada(Nagaoka University of Technology),Junichi Fukui(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 外乱オブザーバ,電動耕耘機,速度制御,耕耘反トルク

要約(日本語): 耕耘機の爪を一定速度で制御することで,耕耘のムラを減らし,少ない回数で耕耘することができる。しかし耕耘爪は土の反力や,小石の影響によって速度が変動する。そのためそれぞれを周期外乱,突発外乱として補償する必要がある。 このうち,周期外乱については繰返し制御を用いて補償する方法が提案されている。しかし,突発外乱が入力されたとき,繰返し制御は性能が劣化するため,より早く突発外乱のみを推定し補償する必要がある。 この問題を解決する方法として,突発外乱オブザーバとそれに基づく制御系が提案されている。 そこで,本論文では耕耘機の爪の駆動に適したS.DOBと速度制御系を提案し,数値シミュレーションにより有効性を確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 389 Kバイト