負荷側オブザーバのノミナル剛性設計と入力修正を用いた柔軟マニピュレータのバイラテラル制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-207

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): Bilateral Control of Flexible Manipulator using Nominal Stiffness Design and Input Shaping

著者名: 中村 尭子(横浜国立大学),下野 誠通(横浜国立大学)

著者名(英語): Akiko Nakamura(Yokohama National University),Tomoyuki Shimono(Yokohama National University)

キーワード: 二慣性共振系,制振制御,バイラテラル制御

要約(日本語): マニピュレータの遠隔制御方式の1つに，位置と力を同時に制御し，遠隔側の触れた環境の力触覚を伝達するバイラテラル制御というものがあるが，宇宙マニピュレータのようにアームが柔軟である場合，加減速時に振動が発生し，ロバストな制御が行えないという問題が生じる。本稿では，柔軟構造を任意の剛性に変化させ，アームの振動を抑制させる機能を持つオブザーバと，加わる外乱の影響を補償し，高精度な制御を可能とする入力修正をバイラテラル制御に適用する。また，二慣性共振系を用いて実験を行い，提案手法の有効性を確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 532 Kバイト