最適レギュレータによる3慣性系に基づいた電動ベビーカーのアシスト制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-209

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): Assist Control for 3-inerital Electric Stroller Using LQR

著者名: 長谷川 緑樹(石川工業高等専門学校),寺西 郁(石川工業高等専門学校),嶋田 直樹(石川工業高等専門学校)

著者名(英語): Riki Hasegawa(National Institute of Technology, Ishikawa Colloge),Kaoru Teranishi(National Institute of Technology, Ishikawa Colloge),Naoki Shimada(National Institute of Technology, Ishikawa Colloge)

キーワード: アシスト制御,最適レギュレータ,モーションコントロール

要約(日本語): 近年、我々の生活の中では手押し車が多く普及している。しかしながら、段差が乗り越えづらい、傾斜のある道では手押し車が押しにくいなど、路面の状況によって手押し車の使用が困難になる場合がある。これにより、手押し車が横転する、傾斜のある道において勝手に滑走するなど事故が発生する危険性がある。このような問題を解決する方法の一例として、電動アシスト機能が考えられる。本研究では、三輪ベビーカーを実機とし、三慣性系であると仮定する。加えて、ベビーカーの外乱オブザーバを最適レギュレータ問題を用いて設計する。提案手法の有効性は数値シミュレーションにより確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 514 Kバイト