混合整数二次計画法に基づくモデル予測制御によるオムニホイールロボットの非線形摩擦を考慮した軌道追従制御実験

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-212

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): Trajectory Tracking Control of Omni-Directional Robot Having Nonlinear Friction via MIQP Based MPC

著者名: 武田 敏季(松江工業高等専門学校),加藤 健一(松江工業高等専門学校)

著者名(英語): Toshiki Takeda(National Institute of Technology, Matsue College),Kenichi Katoh(National Institute of Technology, Matsue College)

キーワード: オムニホイールロボット,摩擦補償,モデル予測制御,混合整数二次計画法

要約(日本語): 高い移動性を有するロボットとして，オムニホイールを利用した全方向移動ロボットがある．このロボットは，3 自由度(並進 2 自由度，旋回 1 自由度)方向への移動が可能で，病院や倉庫等の施設で用いられている．しかし，その軌道追従制御においては，非線形性を有する摩擦の影響を陽に考慮することが難しく，如何にその精度を向上させるかが問題となっている．本研究では，混合整数二次計画法に基づくモデル予測制御器を構成し，高精度の軌道追従制御を実現させる．発表では，実機検証による従来手法との性能比較について報告する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 593 Kバイト