慣性モーメントが変動するPendubotの視覚フィードバック制御器の新設計法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-213

グループ名: 【全国大会】平成31年電気学会全国大会論文集

発行日: 2019/03/01

タイトル(英語): A New Visual Feedback Controller Design method for Pendubot with Varying Moment of Inertia

著者名: 畑田 和良(福岡大学),佐藤 昌之(宇宙航空研究開発機構),平田 健太郎(岡山大学)

著者名(英語): Kazuyoshi Hatada(Fukuoka University),Masayuki Sato(Japan Aerospace Exploration Agency),Kentaro Hirata(Okayama University)

キーワード: 視覚フィードバック制御,ゲインスケジュールド制御,バランスタスク

要約(日本語): 本発表では、カメラの設置誤差とプラントのダイナミクスの変動が同時に発生する状況の下における、バランスタスクの視覚フィードバック制御について考える。我々は、これまでに前述の問題に対して、スケジューリングパラメータに内在する誤差を許容するゲインスケジューリング制御器の設計法を適用して、Pendubot（アーム型倒立振子）の安定化を実現している。この設計法は理論的制約から保守的であったが、近年、上記の誤差に対する保守性を改善する新たな設計法が提案されている。そこで、新たな設計法を視覚フィードバック制御へ適用した場合の優位性について、数値例の結果を用いて述べる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 540 Kバイト